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小型桁架机械手都是用什么组成的?
浏览: 发布日期:2019-01-31
小型桁架机械手主要由机械手、运动机械和控制系统三大部分组成。
  机械手是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持工件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式;运动机械,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。
  运动机械的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。
一般专用机械手有2~3个自由度。
  控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。
控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。

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